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lessコマンドの挙動を変える．
具体的には，

% echo aaa | less

として，qを入力したときに

% echo aaa | less
% 

となるか，

% echo aaa | less
aaa
% 

となるかの違い．
manに書いてあるサンプルコマンドなどを参照しながらコマンドを実行することが多いので，後者に変える．
ターミナルエミュレータはurxvt(rxvt-unicode)を使っているので

% infocmp rxvt-256color >rxvt-256color.info

としてterminfoの情報をテキストファイルにリダイレクト．
値はカンマで区切ってある． smcupはプログラム開始時に，rmcupはプログラム終了時の挙動．

smcup=\E[?47h
rmcup=\E[?47h

とそれぞれ変更→保存．
これをterminfoデータベースに．

% tic rxvt-256color

これで~/.terminfo/r/rxvt-256colorが作成され，urxvt起動時に読み込まれるようになる．詳しくはman

% man 5 terminfo
% man tic